پایداری مقاوم وسیله زیرآبی خودگردان در سیستمهای کنترل با مدل داخلی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه یزد
- نویسنده داود میرزایی دستجردی
- استاد راهنما سید محمد بزرگ منصور رفیعیان
- تعداد صفحات: ۱۵ صفحه ی اول
- سال انتشار 1389
چکیده
کنترل وسیله زیر آبی خودگردان و پایداری آن در شرایط متغیر محیط اقیانوس و تغییر در پارامترهای هیدرودینامیکی در سرعت های مختلف انگیزه تحقیق در این زمینه را ایجاد کرده است. در این پژوهش، هدف، کنترل یک وسیله زیر آبی خودگردان نمونه، با مدلی دارای نامعینی پارامتری، به روش کنترل مدل داخلی است. بدست آوردن محدوده ی پایداری مقاوم برای تغییرات پارامترهای وسیله به نحوی که سیستم مدار بسته پایدار شود، مد نظر است. دو مدل خطی غیر وابسته از حرکت وسیله برای دو مود فرمان وعمق در نظر گرفته می شود. در ادامه سعی می شود روشی ارائه شود تا روشهای متداول طراحی کنترل کننده با مدل داخلی، به نحوی تغییر یابند که قابلیت مقاوم سازی فرایند در برابر نامعینی های پارامتری را داشته باشند. همچنین طراحی کنترل-کننده به منظور عملکرد مقاوم وسیله که منظور از عملکرد، پاسخ سیستم در برابر ورودی های مزاحم بر روی سیستم، با استفاده از کنترل مدل داخلی و مقاوم سازی سیستم در برابر تغییرات پارامترها، به روش فضای پارامتری ارائه شده است. نتایج بدست آمده نشان می دهد که کنترل کننده با مدل داخلی پایداری مقاوم سیستم را تضمین و سرعت پاسخ دهی را بهبود بخشیده است.
منابع مشابه
اثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملاثر بربرین در تنظیم آستروسیتهای Gfap+ ناحیه هیپوکمپ موشهای صحرایی دیابتی شده با استرپتوزوتوسین
Background: Diabetes mellitus increases the risk of central nervous system (CNS) disorders such as stroke, seizures, dementia, and cognitive impairment. Berberine, a natural isoquinolne alkaloid, is reported to exhibit beneficial effect in various neurodegenerative and neuropsychiatric disorders. Moreover astrocytes are proving critical for normal CNS function, and alterations in their activity...
متن کاملشناسایی مدل دینامیکی یک رونده زیرآبی خودگردان با تخمین ضرایب هیدرودینامیکی
محاسبه ضرایب هیدرودینامیکی، یکی از مهمترین مراحل طراحی مدل دینامیکی رونده‌های زیرآبی است. به دلیل خطاهای موجود در روشهای محاسباتی، گاهی نتایج بدست آمده قابل اعتماد نیستند. همچنین محاسبه این ضرایب از طریق تست‌های آزمایشگاهی، کاری بس مشکل و پر هزینه است. این کار به دلیل خواص غیرخطی این گونه از سیستم‌ها همواره با مشکلاتی رو‌به‌رو بوده است. یک راه حل مناسب استفاده از تخمین‌گرها برای محاسبه و صحت‌س...
متن کاملشناسایی مدل دینامیکی یک وسیله ی زیرآبی خودگردان به کمک فیلتر کالمن توسعه یافته
در فرآیند طراحی یک وسیله زیرآبی خودگردان (auv)، معمولاً لازم است فرمان پذیری و قابلیت کنترل آن بر اساس یک مدل ریاضی، شبیه سازی شود. از آنجا که نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی نقش تعیین کننده ای در دینامیک این وسایل دارند، مقادیر آنها باید با دقت مناسبی برآورد شود. برآورد دقیق ضرایب هیدرودینامیک وسیله در واقع به معنی یافتن مدل دینامیکی دقیقی از سیستم است. این ضرایب تخمین زده شده نه تنها برای آنا...
15 صفحه اولیک روش جدید ترکیبی در مسیریابی سراسری وسایل نقلیة خودگردان زیرآبی
تاکنون روشهای سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روشهای گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه‌ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (HYBRID-VQVW) HYBRID-Visibility-QuadTree-Voronoi-WaveFront ارائه می‌شود. در این روش در هر فاصلة نمونه‌برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...
متن کاملشبیه سازی سازی شش درجه آزادی یک جسم خودگردان زیرآبی با جرم متغیر
در این تحقیق ابتدا معادلات حرکت برای یک جسم خودگردان زیر آبی در حالت جرم متغیر استخراج شده، معادلات مزبور به معادلات فضای حالت تبدیل گردیده و سپس نحوه انجام شبیهسازی عددی به کمک حل این دسته معادلات تشریح شده است. از ملزومات شبیهسازی، محاسبه نیروها و گشتاورهای هیدرودینامیکی میباشند که این کمیتها خود توابعی غیر خطی از متغیرهای سیستم هستند. این وابستگی به کمک ضرایب نیرو و گشتاور نشان داده...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه یزد
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023